Los orígenes más remotos de esta localidad se sitúan en la existencia probable de una pequeña fortificación construida sobre el actual solar de la parroquia, hallándose restos íberos, romanos y visigodos en diversos puntos del término municipal. A raíz de la Batalla de Las Navas de Tolosa en 1212 el territorio pasa a estar bajo el dominio de la Orden de Calatrava. Durante la Edad Media, Valenzuela era una pequeña aldea sujeta a la jurisdicción de Almagro, y que estuvo a punto de desaparecer en varias ocasiones debido a epidemias o malas cosechas. No es sino hasta 1538 cuando esta localidad recibe la categoría de villa, aunque poco más tarde es vendida a Diego Alfonso de Madrid, convirtiéndose así en un señorío y pasando a vivir durante estos siglos de la agricultura y los pastos. A partir del siglo XIX la localidad comienza a desarrollarse tanto física como culturalmente, contribuyendo a la prosperidad del pueblo.